The resulting expressions (formatted for readability):
\[ScriptE]// MatrixForm
{{1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, {0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, {0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0}, {0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0}, {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0}, {0, 1, 0, -l0 Cos[Subscript[[FormalX], 3][t]] Sin[ Subscript[[FormalX], 5][t]], 0, -l0 Cos[Subscript[[FormalX], 5][t]] Sin[ Subscript[[FormalX], 3][t]], 0, 0, 0, 0}, {0, 0, 0, l0 Cos[Subscript[[FormalX], 3][t]] Cos[ Subscript[[FormalX], 5][t]], 0, -l0 Sin[Subscript[[FormalX], 3][t]] Sin[ Subscript[[FormalX], 5][t]], 0, 1, 0, 0}, {0, 0, 0, l0 Sin[Subscript[[FormalX], 3][t]], 0, 0, 0, 0, 0, 1}, {0, -l0 Cos[Subscript[[FormalX], 3][t]] Sin[ Subscript[[FormalX], 5][t]], 0, l0^2, 0, 0, 0, l0 Cos[Subscript[[FormalX], 3][t]] Cos[ Subscript[[FormalX], 5][t]], 0, l0 Sin[Subscript[[FormalX], 3][t]]}, {0, -l0 Cos[ Subscript[[FormalX], 5][t]] Sin[Subscript[[FormalX], 3][t]], 0, 0, 0, l0^2 Sin[Subscript[[FormalX], 3][t]]^2, 0, -l0 Sin[Subscript[[FormalX], 3][t]] Sin[ Subscript[[FormalX], 5][t]], 0, 0}}
\[ScriptF]{D[\[ScriptX], t], Table["\[DoubleLeftRightArrow]",
{Subscript[[FormalX], 2][t], Subscript[[FormalX], 4][t], Subscript[[FormalX], 6][t], Subscript[[FormalX], 8][t], Subscript[[FormalX], 10][t], 2 l0 Cos[Subscript[[FormalX], 3][t]] Cos[ Subscript[[FormalX], 5][t]] Subscript[[FormalX], 4][ t] Subscript[[FormalX], 6][t] - l0 Sin[Subscript[[FormalX], 3][t]] Sin[ Subscript[[FormalX], 5][t]] (Subscript[[FormalX], 4][t]^2 + Subscript[[FormalX], 6][t]^2), 2 l0 Cos[Subscript[[FormalX], 3][t]] Sin[ Subscript[[FormalX], 5][t]] Subscript[[FormalX], 4][ t] Subscript[[FormalX], 6][t] + l0 Cos[Subscript[[FormalX], 5][t]] Sin[ Subscript[[FormalX], 3][t]] (Subscript[[FormalX], 4][t]^2 + Subscript[[FormalX], 6][t]^2), -l0 Cos[ Subscript[[FormalX], 3][t]] Subscript[[FormalX], 4][t]^2, l0 (g m Cos[Subscript[[FormalX], 3][t]] + l0 Cos[Subscript[[FormalX], 3][t]] Sin[ Subscript[[FormalX], 3][t]] Subscript[[FormalX], 6][ t]^2), -2 l0^2 Cos[Subscript[[FormalX], 3][t]] Sin[ Subscript[[FormalX], 3][t]] Subscript[[FormalX], 4][ t] Subscript[[FormalX], 6][t]}
\[ScriptX]10], \[ScriptF]}\[Transpose] // TableForm
{Subscript[[FormalX], 1][t], Subscript[[FormalX], 2][t], Subscript[[FormalX], 3][t], Subscript[[FormalX], 4][t], Subscript[[FormalX], 5][t], Subscript[[FormalX], 6][t], Subscript[[FormalX], 7][t], Subscript[[FormalX], 8][t], Subscript[[FormalX], 9][t], Subscript[[FormalX], 10][t]}